AVSA fue creada en el año 1921 en el municipio de La Vall d'Uixó, Castellón, con el fin de prestar con Auto-ónmibus los servicios que pudieran unir a los ciudadanos de la comarca con las estaciones más próximas de ferrocarril, sustituyendo al transporte de viajeros que se venía prestando con tracción animal.

La empresa se enfrentó a diferentes retos que marcaron su rumbo, como la Guerra Civil, la Postguerra, la motorización de los años 60 y su expansión en los años 70 hacia las comarcas de Alto Palancia, Camp de Morvedre, Norte de Valencia y la incorporación al Área Metropolitana de Valencia a través de la marca Metrobus.

En la actualidad, AVSA explota la movilidad interurbana de la zona del litoral comprendida entre Castellón y Valencia (exceptuando los municipios de Villareal, Almazora y Burriana) y la zona del Alto Palancia, así como el transporte urbano de La Vall d'Uixó, Sagunto, Puçol y Massamagrell.